ส่วนนี้สามารถรับรู้ได้หรือไม่? ชิ้นส่วนส่วนใหญ่สามารถรับรู้ได้ แต่มีข้อ จำกัด ที่สำคัญบางประการ ส่วนที่สามารถรับรู้ได้โดยระบบ Scape จำเป็นต้องปฏิบัติตามข้อกำหนดดังต่อไปนี้: •ส่วนจะต้องแข็ง (ไม่มีบานพับหรือการเสียรูปอื่น ๆ ที่เป็นไปได้) •ชิ้นส่วนจะต้องเป็นทึบแสง (ไม่สามารถจดจำแก้วหรือพลาสติกโปร่งใส) •ส่วนในชุดเดียวกันจะต้องคล้ายกันมาก
นอกจากนี้หากชิ้นส่วนมีพื้นที่ "เปิด" ขนาดใหญ่และไม่มีพื้นผิวที่ชัดเจนใด ๆ ก็จะไม่ได้รับการยอมรับ ดูภาพต่อไปนี้สำหรับตัวอย่าง ขอให้สังเกตว่าชิ้นส่วนด้านล่างจำนวนมากนั้นค่อนข้างสะท้อนแสง แต่ Scape ยังสามารถจดจำได้
ชิ้นส่วนเป้าหมายการเก็บขยะชิ้นส่วนทั้งหมดสามารถเลือกได้โดยระบบ SCAPE ยกเว้นทั้งสองส่วนที่ทำเครื่องหมายด้วยกากบาทสีแดงที่ด้านขวาบน เหตุผลที่ทั้งสองส่วนนี้ไม่สามารถประมวลผลได้คือพวกเขาไม่มีพื้นผิวต่อเนื่องที่ชัดเจนและส่วนอื่น ๆ จำนวนมากสามารถมองเห็นได้ภายใต้ส่วนบน
สามารถเลือกชิ้นส่วนได้จากทุกทิศทางหรือไม่? เมื่อใช้การเก็บขยะสำหรับชิ้นส่วนที่ไม่ได้สั่งซื้อเป็นสิ่งสำคัญที่ชิ้นส่วนสามารถเลือกได้จากทุกทิศทาง หากชิ้นส่วนไม่สามารถเลือกได้จากด้านใดด้านหนึ่งหรือหนึ่งมุมผลลัพธ์ต่อไปนี้อาจเกิดขึ้น: •ชิ้นส่วนใกล้กับผนังถังขยะหรือในมุมไม่สามารถเลือกได้จากทิศทางที่แน่นอน •ในระหว่างการเก็บถังขยะระบบอาจพบชั้นของชิ้นส่วนที่อยู่ในท่าทางที่ไม่สามารถเลือกได้ •หากลูกค้าต้องการให้เลือกส่วนที่เกือบทั้งหมดในถังขยะมีความเป็นไปได้สูงที่ไม่สามารถตอบสนองความต้องการนี้ได้เนื่องจากส่วนที่เหลือจำนวนมากอยู่ในท่าที่ไม่สามารถเลือกได้
เนื่องจากข้อ จำกัด ของหุ่นยนต์ 6- หุ่นยนต์ร่วมและความเสี่ยงของการชนชิ้นส่วนที่มองไม่เห็นหน่วยเครื่องมือ (รวมถึงกริปเปอร์) ได้รับอนุญาตให้เบี่ยงเบนจากทิศทางแนวตั้งได้มากถึง 40 องศาในระหว่างการเลือก bini
รูปแบบทั้งหมดเหล่านี้สามารถกำหนดได้อย่างง่ายดายโดยใช้สตูดิโอฝึกอบรม SCAPE PART นอกจากนี้ระบบสามารถคำนึงถึงความสมมาตร (ถ้วยดูดกลมมีความสมมาตรแบบหมุนได้อย่างสมบูรณ์ในขณะที่กริปเปอร์สองนิ้วมีสมมาตรสองเท่า (หมุน 180 องศา)) ด้วยการคำนึงถึงความสมมาตรระบบสามารถหมุนชุดเครื่องมือไปยังมุมที่จะไม่ชนกับถังขยะ มีหลายประเภทของการจับ Scape มีแนวโน้มที่จะเลือกกริปเปอร์ต่อไปนี้ รายการแรกที่ระบุไว้คือประเภทที่เราต้องการ:
1. ถ้วยสูญญากาศกลม กริปเปอร์นี้มีความยืดหยุ่นอย่างมาก (สามารถชดเชยได้ในมุมที่มีขนาดใหญ่จากพื้นผิวในแนวตั้ง) และมีสมมาตรการหมุนที่สมบูรณ์ ถ้วยสูญญากาศที่เลือกควรมีอย่างน้อย 2.5 corrugations เพื่อให้ความยืดหยุ่นมากที่สุดเท่าที่จะเป็นไปได้ นอกจากนี้กริปเปอร์นี้มีประสิทธิภาพมากที่สุด
2. กริปเปอร์แม่เหล็กกลม มันสามารถให้การดูดที่แข็งแกร่ง (ประมาณสองเท่าของถ้วยสูญญากาศ); แต่มันมีความยืดหยุ่นน้อยกว่าถ้วยสูญญากาศ (มุมจับต้องใกล้เคียงกับทิศทางแนวตั้ง) เพื่อที่จะทำให้ Magnetic Cup มีความยืดหยุ่นที่สุดเท่าที่จะเป็นไปได้ Scape ได้พัฒนากลไกการติดตั้งพิเศษ แต่ข้อเสียคือมันไม่ได้คุ้มค่าเท่ากับถ้วยสูญญากาศ
3. นิ้วมือเรียบง่าย กริปเปอร์นิ้วนี้หมายถึงสองนิ้วคู่ขนานโดยไม่มีการโค้งงอใด ๆ ซึ่งสามารถใช้ในการยึดตำแหน่งขอบบางส่วนของชิ้นส่วน เมื่อมีช่องว่างที่เหมาะสมสามารถใช้นิ้วกริปเปอร์นิ้วเพื่อเข้าใจจากด้านในของช่องว่าง ในความเป็นจริงการจับจากด้านในเป็นตัวเลือกที่ดีกว่าการจับจากขอบของชิ้นส่วนเพราะวิธีนี้มีโอกาสน้อยที่จะแทรกแซงโดยชิ้นส่วนโดยรอบ ข้อเสียของกริปเปอร์นิ้วนี้เมื่อเทียบกับถ้วยสูญญากาศชนิดแรกคือนิ้วเชิงเส้นต้องใช้ไดรฟ์กริปเปอร์เชิงเส้นและเซ็นเซอร์การชนที่มีราคาแพงและใช้พื้นที่มากขึ้นและมีความสมมาตรเพียงสองเท่า (หมุน 180 องศา)
4. นิ้วที่กำหนดเอง ในบางกรณีจำเป็นต้องใช้นิ้วที่กำหนดเองสำหรับระบบ ตัวอย่างคือชิ้นส่วนมีตำแหน่งความหนาที่แตกต่างกันมากมายที่สามารถใช้สำหรับการจับ ในกรณีนี้นิ้วอาจต้องได้รับการออกแบบเป็น "สองชั้น" เพื่อให้สอดคล้องกับความหนาที่แตกต่างกัน (ไดรฟ์กริปเปอร์เชิงเส้นอาจไม่ได้มีจังหวะที่เหมาะสมเสมอไป) แน่นอนว่านี่จะมีราคาแพงกว่าและยังต้องใช้กริปเปอร์เชิงเส้นเพื่อรับสิ่งต่าง ๆ และเซ็นเซอร์การชน
5. ขยายสนามแม่เหล็ก บางครั้งกริปเปอร์แม่เหล็กแบบวงกลมเดี่ยวอาจไม่เพียงพอที่จะให้แรงดูดที่เพียงพอ ในกรณีนี้ Scape สามารถให้การผสมผสานระหว่างแม่เหล็กแบบขยาย (กริปเปอร์แม่เหล็กวงกลมสองตัวถัดจากกันและกัน) ข้อได้เปรียบคือมันสามารถให้แรงที่จับได้สองเท่า แต่ข้อเสียคือต้องใช้พื้นที่มากขึ้นและมีความสมมาตรเพียงสองเท่า (หมุน 180 องศา)
6. Grippers อื่น ๆ ในกรณีที่หายากมากต้องออกแบบกริปเปอร์ประเภทใหม่ ตัวอย่างเช่น Scape ได้พัฒนากริปเปอร์แบบ "สองขั้นตอน" สำหรับชิ้นส่วนทรงกระบอกซึ่งประกอบด้วยถ้วยสูญญากาศตามด้วยนิ้วกริปเปอร์ (ดูภาพประกอบต่อไปนี้)
ลำดับความสำคัญที่ระบุไว้ข้างต้นไม่จำเป็นต้องใช้อย่างเคร่งครัด Grippers บางประเภทมีลำดับความสำคัญคล้ายกันเช่น 2 และ 3 แต่สิ่งหนึ่งที่แน่นอนถ้าเราสามารถใช้ถ้วยสูญญากาศแบบวงกลมเพื่อให้งานจับกรอบวัสดุที่จับได้เราจะเลือกแน่นอน ด้านล่างนี้เป็นภาพประกอบของกริปเปอร์ที่แตกต่างกันสำหรับการจับเฟรมวัสดุ
ตัวอย่างของนิ้วที่กำหนดเองนิ้วทางด้านซ้ายใช้เพื่อจับส่วนวงกลมของชิ้นส่วนที่มีเส้นผ่านศูนย์กลางเฉพาะ นิ้วด้านขวาใช้เพื่อจับจากด้านในของตำแหน่งที่ว่าง ส่วนด้านหน้าของกริปเปอร์ได้รับการออกแบบให้ก้าว (วงกลมสีแดง) ดังนั้นจึงสามารถรองรับรูเส้นผ่านศูนย์กลางที่แตกต่างกันสองรู (จำเป็นต้องคำนึงถึงการเดินทางของแอคทูเอเตอร์) อย่างไรก็ตามข้อเสียอย่างหนึ่งของการออกแบบนี้คือเมื่อใช้ส่วนด้านหลังของกริปเปอร์ (นั่นคือชิ้นส่วนห่างจากปลายนิ้ว) ด้านนอกของนิ้วจำเป็นต้องผ่านส่วนเป้าหมายมากขึ้นซึ่งอาจทำให้เกิดอุปสรรคการชน
ตัวอย่างของกริปเปอร์แม่เหล็กที่ใช้กริปเปอร์แม่เหล็กสองวงกลมเพื่อสร้างกริปเปอร์แถวขยายสำหรับแรงที่สูงขึ้น กริปเปอร์ติดตั้งบนระบบสปริงเพื่อให้กริปเปอร์จัดตำแหน่งตัวเองแม้ว่าตำแหน่งเข้าใกล้จะไม่ตั้งฉากกับพื้นผิวเป้าหมาย การจัดตำแหน่งตนเองเป็นสิ่งสำคัญอย่างยิ่งสำหรับการจับแม่เหล็กเนื่องจากแรงแม่เหล็กลดลงอย่างมีนัยสำคัญเมื่อเพิ่มระยะห่างจากพื้นผิวเป้าหมาย
ตัวอย่างของเซลล์เครื่องมือที่ติดตั้งสามกริปเปอร์ (ยังติดตั้งเครื่องสแกนแสงที่มีโครงสร้าง) เนื่องจากไม่อนุญาตให้มีการเคลื่อนไหวส่วนใหญ่ในโครงการนี้ถ้วยดูดสูญญากาศที่ด้านล่างของเซลล์เครื่องมือได้รับการติดตั้ง backstops เพื่อให้แน่ใจว่ามีความเสถียรมากขึ้น กริปเปอร์ทั้งสามทางด้านซ้ายใช้เพื่อจับจากด้านในของโพรงชิ้นส่วน (ซึ่งลึกเพียงไม่กี่มิลลิเมตร) ในที่สุดกริปเปอร์ทางด้านขวาไม่ได้ใช้สำหรับงานเก็บขยะ แต่ใช้เพื่อทำงานอื่น ๆ ในเซลล์งาน
